研究発表

火星着陸探査検討におけるミッションスコープ案について，火星大気突入・着陸システム，火星表面におけるロボットを用いた生命探査シナリオを提示し，宇宙機の概念設計のベースラインと，フロントローディングとしてのコンポネント研究開発の現状を紹介した．

火星探査計画のシステムモデルケースに関して，火星探査ロボット曝される熱環境条件を整理し，熱設計および簡易熱解析モデルを用いた熱的成立性の確認を行った．

火星探査計画MELOS1では，ローバーを火星表面に降ろし生命の直接検出を中心とした探査を行うという探査計画を検討している．この講演ではめざすサイエンスの概要と共に，その着陸候補地点に関する検討結果を報告する．

火星探査計画MELOS1では，ローバを火星表面に降ろし生命の直接検出を中心とした探査を行うという探査計画を検討している．この講演では巡航軌道の初期設計結果および軌道を考慮した着陸候補地点に関する初期検討結果を報告する．

本発表では，小型の火星探査ローバについて，ローバを用いたミッション構成・シナリオ，ローバシステム概要と検討状況について報告するとともに，月探査ローバとの技術的関連性についても議論する．

火星生命探査を主としたミッションシナリオの紹介と，それを達成するための工学・理学アプローチについて概説した．

火星探査におけるミッションシナリオ，システム構成および工学的検討のアップデート報告をおこなった．

惑星探査ローバが軟弱地盤を走行する際の沈下量を抑制する方法を提案するとともに，剛体の車輪を４つ持つフルサイズのローバを用いた走行実験の結果を示し，それに基づき考察を行った

不確定性解析手法を応用することによって，車輪型移動ロボットの砂地走行に最適な車輪サイズ（車輪径，車輪幅）の同定手法について紹介する．本手法は 最適化問題を有限かつ微 本手法は，最適化問題を有限かつ微分可能な多項式に近似することによって，設計パラメータを明確に取り扱うことができるとともに．最適値の導出に要する計算負荷を低減することが可能となる．

不整地走行ロボットの動力学シミュレーションについて，その根幹をなす土−車輪系挙動を予測するBekkerおよびWong and Reeceの理論を再考するとともに，走行シミュレーションに導入する際の留意点や問題点について述べている．さらに，これらの問題の解決策を実装した最新の走行シミュレーション技術を3例取り上げ，その概要を紹介するとともに，今後の走行シミュレータ開発の展望について述べる

火星探査計画MELOS1では，ローバを火星表面に降ろし生命の直接検出を中心とした探査を行うという探査計画を検討している．この講演では着陸候補地点を考慮した巡航軌道に関する初期検討結果を報告する．

本研究では，SRSM（Stochastic Response Surface Method）と呼ばれる確率的な近似計算アプローチと，ロボットの動力学計算モデルを融合し，不確定性環境下，特に走行地面の不確定性パラメータ（粘着力，摩擦係数）がロボットの走行軌跡予測に与える影響について評価した．また，従来のモンテカルロ法などと比べ，提案手法が計算負荷を大幅に減少できることを示すとともに，ロボットの走行実験から得られる実際の走行軌跡と計算結果とを比較し，提案手法の有用性も確認した.

火星における生命探査を紹介し，蛍光顕微鏡を用いた微生物探査，ならびに試作機の報告を行った．

日本の火星探査計画についてミッションシナリオの紹介，ならびに2012年までの検討状況を概括している．

地球・火星間の巡航軌道の設計および軌道を考慮した着陸候補地点に関する検討結果を報告し，複数の着陸地点の比較評価を行った．

火星における生命の生存条件について述べ，メタン酸化菌の検出方法である蛍光顕微鏡を用いた微生物探査シナリオを報告した．

火星探査における着陸システムについて，火星大気再突入シェルの試作機の報告ならびに開発スケジュールについて報告した．

火星探査のための小型軽量ロボットを実現するための技術的課題の明示化と，各サブシステムの工学検討について報告した．

本発表は日本の火星探査計画について検討の進捗状況を報告するとともに，日本の将来計画の中における火星着陸探査の位置づけなど，広い視野をもった議論を行った．

日本の火星探査におけるサイエンスシナリオの提示と，同シナリオを満足するような，着陸候補地点についてのサーベイおよび評価を行った．