研究発表

移動ロボットを用いた火星探査において，特に生命の痕跡を探査するミッションの提案を行うとともに，生命検出機器の開発などについて報告を行った．

火星探査における着陸システムについて，火星大気再突入，降下，着陸についての検討状況を報告した．

火星探査におけるミッションシナリオ，システム構成および工学的検討状況について報告した．

本発表では，月惑星探査用に開発したローバによる伊豆大島裏砂漠でのフィールド走行試験とその結果について紹介する．試験は自律移動の検証に重点を置き，カメラやＬＲＦ（２次元Ｆｌａｓｈ ＬＩＤＡＲ）による環境認識， 新型走行機構・電源系の性能評価，自己位置認識等のソフトウェアの検証を実施した．結果として，将来の月惑星探査において重要となる地図情報を取得することができただけでなく，地球上の火山地帯で活動するための新たな知見も得ることができた．

「行きたいところへ行き，観たいものを観る」移動探査ロボットシステムの知能化をめざして，ロボットの走破性の向上，移動の自律性の向上，環境認識の高度化，およびフィールド実験による自律機能の確認試験などについて報告した．

ビジュアルオドメトリの精度向上を目的とし，地形のテクスチャ特性によって動的に切り替えが可能な特徴点抽出方法の提案を行い，フィールド試験によってその有用性を示した．

日本の火星表面着陸探査計画において考えられている小型の火星探査ローバについて，ローバを用いたミッション構成・シナリオ，ローバシステム概要と検討状況について報告した．

車輪型移動ロボットの最適なサスペンション設計を目的とし，ロボットのホイールベースおよび重心高さが障害物乗り越え性能に与える影響を，姿勢安定性や砂地への車輪沈下などを考慮して解析をおこなった．

柔らかい土壌を走行する車輪の加速時・減速時の挙動を制御することによって，車輪のスタックなどを回避できる手法について提案した．

オープンソースのシミュレーションライブラリを用いて，移動ロボットの自律性能を擬似的に試験できるシミュレーション環境の構築を行った．

カメラ画像を用いた自己位置推定（ビジュアルオドメトリ）の精度向上のため，地形の種類ごとに異なる特徴点検出アルゴリズムを適用する手法を提案した．

月惑星探査ロボットの経路計画について，低消費電力のCPUでも実行可能かつ安全な経路を計画できるアルゴリズムの提案を行い，フィールド試験による実証結果について報告した．

カメラ画像を用いた移動ロボットの移動量推定について，推定精度向上のための地形分類手法について報告した．

レーザ距離センサを用いた移動ロボットの自律移動システム（環境認識，経路計画，航法誘導）のフレームワークの構築，ならびに同システムを用いたフィールド実証試験について報告した．

不整地移動を走行可能な全方向移動ロボットの設計解析，開発，走行性能テストについて報告した．

月惑星探査ロボット搭載のレーザ距離計を用いた環境認識と経路計画手法について示し，特に，新しい地図生成手法を提案し，フィールド試験によって従来手法との比較検討を行った．

微小重力環境を模擬する落下塔を用いて，小惑星探査ロボットの展開システムの実証実験結果について報告した．

小惑星探査の重要性を地質学の点から議論するとともに，微小重力環境の模擬およびその実験手法について報告した．

カメラ画像を用いた移動ロボットの移動量推定について，自然地形の特徴点を抽出するいくつかの手法を実験的に比較検討し，推定精度の向上について報告した．