研究発表

能動的に各車輪の荷重を制御できるロボットを用いて，駆動力を最大化する加重分配制御について報告した．

月惑星探査ロボットテストベッドの走行系（登坂性能，長距離走行）および航法誘導系（環境認識と経路計画）のフィールド試験結果について報告した．

不整地上を走行する車輪について，車輪の剛性変化を加味した包括的な車輪力学モデルを提案し，数値シミュレーションによって，同モデルの有用性を示唆した．

月惑星探査ロボット用電源システムの構築とフィールド試験による実証実験結果について報告した．

移動探査ロボットの電源システム（太陽電池パネル，バッテリ，電源制御システム）の開発について報告し，フィールド試験での性能解析結果について示した．

移動探査ロボットの電源システムについて，フィールド試験での性能解析結果について示した．

レーザ距離計を用いた移動ロボットの地形計測システムを開発し，その実験結果について報告した．

移動探査ロボットの火山地域におけるフィールド試験（ロボットの走行性能，航法誘導システムなど）の結果について報告した．

移動探査ロボットを用いた火星表面探査の可能性について紹介した．

火星着陸ミッションにおける移動ロボットを用いた地質探査の概要および必要な理学観測機器について報告した．

移動ロボットが砂地上を走行する際の車輪のスリップ抑制を目的として，車輪の加速・減速のプロファイルに基づいた制御則を提案した．

異方性摩擦を有する車輪の開発について報告し，この車輪を複数個組み合わせることによって，従来よりも走破性能の高い全方向移動ロボットを提案した．

構造的柔軟性を持ち，かつ熱的駆動メカニズムを有する関節を用いた超小型移動ロボットの開発と設計解析について報告した．

不確定性を含む不整地を走行する際のロボットの挙動解析を，より高速かつ正確に予測できる手法を提案した．

移動ロボットの走行性能と不確定性を含むパラメータを考慮した確率的な経路計画アルゴリズムを提案し，数値シミュレーションによって正当性を示した．

不整地用の全方向移動ロボットの走行系ユニットの設計解析および最適化について示すとともに，ユニットの試作機を報告した，

脚車輪移動ロボットの形態変化（脚／車輪）を考慮した経路計画を構築し，数値計算により妥当性を検証した．

ロボットの斜面における走行特性を示すスラスト・コーナリング特性線図を提案するとともに，これに基づいたフィードフォワード制御則を提案した．

環境の視認性と走行性能に基づいた指標を融合した経路計画手法を構築し，未知環境のセンシング位置を逐次的に立案するアルゴリズムを提案した．

センサ内蔵型車輪を用いて，走行土壌のパラメータ（粘着力や摩擦係数）などを推定する手法の提案を行った．