研究発表

車輪の力学モデルを導入したロボット全体の動力学シミュレーションを行い，ステアリング時の挙動解析を実施した．実験との比較から提案モデルの正当性を示した．

テラメカニクスに基づいて構築した車輪モデル・ロボットのダイナミクスモデルを用いて，シミュレーションと実験との比較検討について報告した．

能動的に車輪のコンフィグレーションを変更できるサスペンションを持つ移動ロボットの，不整地での走行シミュレーションを行い，走行性能の解析結果を報告した．

本論文では，火星生命探査において，地下深部を掘削する必要が無いという点を世界で初めて指摘するとともに，火星において生命を直接探査することを現在の技術レベルでも十分に実現可能な手法を用いて世界に先駆けて提案した．

移動探査ロボットの電源システムの改良案ならびにその性能評価について，実証実験の結果を踏まえ，議論を行った．

移動探査ロボットのシステム概要と，多様なフィールドにおいて実施した走行試験の結果について報告した．

火星探査時の周回機および着陸機，移動ロボットなどのミッション案とそれに伴う軌道解析について報告した．

火星探査における科学観測の1候補である地質探査について，観測機器の提案，構成案などを報告した・

火星探査における移動ロボットを用いたミッションでの，ロボットサブシステムの詳細検討結果について報告した．

火星探査におけるEDL（再突入，降下，着陸）のシステムについて検討結果を報告した．

宇宙探査ロボットの技術を紹介するとともに，フィールドロボティクスへ同技術を波及していくという点について議論した．

柔軟車輪を軟弱地盤走行用いる場合の包括的な制御（加減速，振動，沈下）について提案するとともに，実験による実証を報告した．

移動ロボットを用いた月や惑星の探査において，知的探査の手法およびそのフィールド試験結果について報告した．

小型移動ロボットを用いた火星地質調査ミッションの詳細検討報告を行った．

不整地を走行可能な全方向移動ロボットの走行性能と車輪オドメトリの改善手法について提案した．

不整地における経路計画アルゴリズムについて，経路移動に要するエネルギー総消費量に基づいて．最も安全な経路を選択するアプローチを提案した．

車輪接地荷重を能動的に変化できる6輪移動ロボットの開発と加重分配制御手法について提案した．

不整地移動ロボットの経路計画について，車輪のスリップ率や姿勢角，エネルギー消費量から最適な走行経路を選択する手法について提案した．

変形可能な弾性車輪を走行させる場合の，土壌への車輪の沈み込み，および車輪の振動を抑制する車輪制御方法について提案した．

砂地上を走行する弾性車輪・剛性車輪を包括的に扱える力学モデルを提案するとともに，砂地走行において，駆動効率を最大とする最適な車輪剛性の存在を示唆した．