研究発表

本論文では，多自由度マニピュレータシステムにおける振動抑制制御手法を提案している．提案手法では，先端アームの動きを振動抑制制御に反映させるための制御手法を提案しており，多自由度システムにおける振動抑制制御の基本構成法を示している．

本論文では，人を誘導するあるいは人が安定に誘導できる移動マニピュレータシステムを実現するため，等価質量行列を用いた人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

本論文では，路面の変動により発生し得る移動マニピュレータのアーム振動制御の基本アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性はシミュレーションおよび実験により検証している．

差動機構を利用したツインドライブシステムにおいて，力センサを必要としないセンサレス力制御系を構成し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証しいる．

本論文では，移動マニピュレータの軌道計画関して磁気センサをベースとしたアルゴリズムを提案し，シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証している．

本論文では，投影平面を利用したロバスト制御手法を提案し，提案手法を冗長マニピュレータ制御へ適用している．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．

本論文では，シリアルリンク型の歩行ロボットおよびパラレルリンク型の歩行ロボットの制御に関してシミュレーションを通して検証している．

本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

本論文では，複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では，内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

本論文では，２足歩行ロボットを構成する上で従来のシリアルリンク方式とは異なるパラレルリンク方式による構築手法を提案している．提案手法の有効性は３Ｄシミュレーションにより確認されている．

移動マニピュレータの安定走行を行うためには，路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある．本論文では，特に路面の傾斜を推定することによって，傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している．

本論文では，移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している．移動マニピュレータは固定座標を有さないため，外力による不安動作が生じやすいが，提案手法により安定化を行える．

本論文では，フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し，その制御手法を示している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

本論文では，複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．

本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．