研究発表

本論では，３次元対象物の位置，姿勢を実時間で認識し，最適な報告から対象物を認識するためにのビジュアルフィードバック制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている．

本論文では，環境を考慮した電動自転車のパワーアシスト制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，トラクタトレーラ制御の後退運動において，非ホロノミック等価外乱を考慮した制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，非ホロノミック拘束を有する移動ロボットシステムにおける障害物回避動作を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，冗長マニピュレータにおいてトルク最適化制御を行なうための制御系の構成法を提案している．提案手法ではトルク最適化と同時に制御系の構成を簡略化できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，カルマンフィルタを用いたビジュアルサーボ制御系の構成法を提案してる．提案手法を用いることによって，応答性を改善することが出来，ノイズに対して低感度な制御系を構成することが出来る．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

本論文では，移動マニピュレータを冗長マニピュレータとみなし，等価質量行列を利用した制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，移動マニピュレータ統合的な制御を実現することができる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

一般には，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現することは出来ない．本論文ではフレキシブルリンクマニピュレータの振動抑圧ならびに外乱抑圧特性を同時に向上させるための手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

本論文では，圧延機等の機械モデルとして考えられる３慣性系の防振制御手法を提案している．特に，軸ねじれトルクのフィードバックにより全振動モードに対して安定な振動抑制制御が可能であることを示している．同時に，共振比制御の概念を拡張した制御系設計アルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルリンクマニピュレータを用いた実機実験により検証されている．

本論文では，周波数帯域の広い線形トルク制御アルゴリズムを提案している．特に，駆動系に存在する共振周波数付近にて振動を誘発しないコントローラ構成を特長としている．また，外乱オブザーバを導入することによって，外乱に対してロバストな制御系を構成している．本手法の有効性は，実機による実験により確認されている．

冗長マニピュレータの制御では，その先端位置ならびに姿勢を独立に制御できる特長を有するが，姿勢制御では零空間ベクトルを実現するための座標変換行列を計算する必要がある．本論文では，この座標変換の計算過程を簡略化し，冗長マニピュレータの姿勢制御を安定化するアルゴリズムを提案している．提案する手法の有効性は数値シミュレーションにより確認されている．

本論文では，ギアの研磨等に利用されるツインドライブシステムの制御アルゴリズムを提案している．特に，差の座標系，和の座標系を導入し，各座標系において外乱オブザーバを導入することによって接触力ならびに速度の制御を行っている．提案する手法の有効性はツインドライブシステムを用いた実機実験により確認されている．

ロボット先端の動作が定義される作業空間の自由度がロボットを駆動するアクチュエータの数より小さいロボットを冗長ロボットと呼んでいる．この場合，作業空間におけるロボットの動作方向に応じてその応答特性を非干渉化することが重要となる．本論文では，作業空間にて外乱オブザーバを導入することで非干渉化コントローラを実現している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

ロボットの制御系をロボットユーザにとって認識の行いやすい作業空間にて構成すると，ロボットの自由度増加に伴い，コントローラ内に含まれる座標変換が急速に複雑化する．本論文では，ロバスト制御技術に基づいた座標変換の簡略化手法を提案している．特に，制御系全体の安定性向上を考慮した座標変換簡略化アルゴリズムを提案している．本手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験に確認されている．