研究発表

マイクロアクチュエータを用いた分散型駆動システムの構成法を提案している．特に，静電力を利用した櫛形マイクロアクチュエータを想定し，分散型駆動システムに基づいた機械系の動作制御アルゴリズムを提案している．提案する手法では，非線形系のもつ孤立波伝搬の特徴を活かし，力の動作信号が伝搬する分散制御手法の新たな概念を示し，数値シミュレーションによりその有効性を示している．

産業用ロボットの制御において，そのサーボ系の構成はロボットの動作制御において非常に重要である．本論文では，従来のＰＩＤ制御におけるサーバ系構成法と外乱オブザーバによるサーボ系構成の比較を行っている．特に，２自由度制御系の考え方を導入し，ＰＩＤ制御系と外乱オブザーバに基づいたサーボ系の類似性も示している．

本論文では，協調マニピュレーションにおいて振動を伴う把持作業を実現するため，安定把持作業と防振制御を同時に実現するための制御アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，移動マニピュレータの制御のための位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，位置と力の制御を滑らかに行うための台車とマニピュレータ部の最適動作計画を明確にしている．

本論文では，ビジュアルフィードバック制御を実現するために，ニューラルネットワークを利用した対象物の姿勢および位置の推定法を提案している．提案する手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，多リンクフレキシブルマニピュレータにおいて，推定反力フィードバックとPSDによる先端位置フィードバックに基づいた防振制御系を提案している．これにより，安定でかつ速い応答特性をもつフレキシブルマニピュレータの制御が可能となる．提案手法の有効性は実機実験により示される．

本論文では，速い動きを伴なう対象物のビジュアルトラッキングを実現するため，複数のモードを有するビジュアルフィードバックアルゴリズムを提案している．これにより，対象物を見失うこと無く，信頼性の高いシステムを構築することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により検証されている

本論文では，故障関節を有する冗長マニピュレータのロバスト制御手法を提案している．基本的に故障関節を境界としたシステム分解を行ない，各システムに作業空間オブザーバを適用する．これにより，先端位置応答を安定かつロバストに制御することが可能となる．提案手法の有効性は，実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレーションシステムのロバスト制御を実現するため，作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．特に，内力制御空間と外力制御空間を分離することによって安定な把持を行ないつつ，外力に対してもロバストな制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示される．

本論文では，視覚センサに基づいたビジュアルサーボ制御を実現するため，画像空間オブザーバおよび瞬時速度オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法の有効性は視覚センサを搭載した冗長マニピュレータによる実機実験により示されている．

本論文では，フレキシブルマニピュレータの防振制御を実現するため，複数の加速度フィードバックに基づいた手法を提案している．これにより，防振特性と外乱抑圧特性を独立に設定することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，移動マニピュレータの押し作業において常に操作性の良い状態で台車およびマニピュレータの制御を実現するためのアルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は2リンクスカラ型マニピュレータを搭載した移動マニピュレータによる実機実験により示されている．

本論文では，冗長マニピュレータの制御において自律分散制御による制御系構成手法を提案している．提案手法では，故障関節が存在したとしても安定な動作制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性はシミュレーションにより確認されている．

本論文では，サブシステム分解に基づいた自律分散制御を実現するためのシステム結合表現を示している．提案手法は全てのシステムの統一的表現を与える．提案手法の有効性はシミュレーションにより示されている．

本論文では，2足歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，フロンタル平面およびサジタル平面において安定歩行動作を実現するための制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は10自由度2足歩行ロボットを用いた実機実験により示されている．

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，床面の傾斜を考慮した手法を提案している．提案手法では，床面の傾斜が任意に変化したとしても安定な歩行を継続できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，冗長マニピュレータにおけるロバスト制御手法を提案している．提案手法では，制御系の構成を複雑化せずにロバスト性を向上している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するため冗長マニピュレータとみなした制御手法を適用し2足支持状態での姿勢制御を実現している．提案手法では，制御系の構造を変えること無しに，1足支持状態から2足支持状態へ変更できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，超冗長マニピュレータ制御を実現するため，力制御をベースとした手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの任意のポイントに対して力制御が実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレータの把持制御において作業空間オブザーバと可変コンプライアンスゲインを用いた手法を提案している．提案手法では，制御系の簡略化を行なえる点にある．有効性は実機実験により示されている．