研究発表

本論文では，移動マニピュレータを用いて接触を伴なうタスクを実現するための動作計画ならびに制御系構成手法を提案している．提案手法では，接触作業を複数のモードに分割して実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法として階層インピーダンスに基づいた手法を提案している．提案手法では，システムをサブシステム分解し，各システムに階層インピーダンスを適用している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレータの制御において外力を考慮した手法を提案している．特に，可変コンプライアンス制御を導入し，外力に対しても安定把持が実現できる手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，インピーダンス制御によって2足歩行ロボットの安定運動制御を実現するための一手法を提案している．提案手法では，センサレスによるインピーダンス制御を実現している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，超冗長マニピュレータのコンプライアンス制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端位置だけではなく，姿勢に対するコンプライアンス制御も実現できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，加速度センサを用いた振動抑制制御を提案している．特に，振動抑制と外乱抑圧を同時に実現するための制御系構成を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレータの把持制御において対象物の動特性を考慮した安定把持手法を提案している．提案手法では，把持物体の動特性を表わすパラメータを同定することにより，安定把持を実現する手法を示している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，画像情報に基づいたビジュアルフィードバック制御においてサンプリング時間による時間遅れ補償を行なうため，スミス法に基づいた制御系構成法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

２足歩行ロボットの安定歩行制御を実現するため，本論文ではＺＭＰとＣＯＧを同時に考慮した制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により検証されている．

本論文では，アクティブビジョンシステムに基づいた3次元情報を復元する手法を示している．提案手法では，簡単なアルゴリズムで3次元情報を抽出できる点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，安定歩行制御を実現するためインピーダンス制御に基づいた手法を提案している．提案手法では，床面からの反力を推定することによってセンサレスインピーダンス制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，2足歩行ロボットの制御を実現するにあたり，歩行システムを冗長マニピュレータとみなし，遊脚制御と姿勢制御を同時に実現する手法を提案している．提案手法では，2足歩行システムの姿勢制御を零空間を用いている点に特徴があり，その有効性は実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレータの安定な把持制御を実現するに当たり，外力を考慮した手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの先端に設置された力センサにより検出される力成分を内力と外力に分解することにより安定な把持制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，画像情報を用いた振動抑制制御手法を提案している．提案手法を用いることによって，内界センサでは検出不可能な振動モードを抑制することが可能である．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，協調マニピュレータを用いた安定な把持作業を実現するため，分散制御手法を提案している．提案手法では，マニピュレータの数が増えたとしても適用できる点にある．提案手法の有効性は2台のマニピュレータを用いた協調把持実験により示されている．

本論文では，加速度情報をベースとしたスライディング制御手法を提案している．提案手法では，振動抑制およびモデル誤差による外乱を抑圧することが出来る．提案手法の有効性は2リンクフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により示されている．

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてサブシステム分解に基づいた手法を提案している．提案手法では，冗長マニピュレータの自由度数に関係なく適用でき，さらに制御系の簡略化も行なえる．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，移動マニピュレータにおいてスリップを起こさないための制御を実現するため，車輪の拘束制御手法を提案している．提案手法では，スリップモデルに基づいて零空間指令を用いてスリップ拘束を行なっている点に特徴がある．

本論文では，振動抑制を行ないつつ負荷外乱に対してロバストな制御系構成法を示している．特に，多リンクフレキシブルマニピュレータへの拡張が容易なアルゴリズムとしているところに特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示される．

本論文では，協調マニピュレータの制御において作業空間オブザーバに基づいた手法を提案している．提案手法では，制御系設計のための座標系設定を適切に行なうことによって位置と力のハイブリッド制御を実現している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．