論文

本論文では、環境からの外力を周波数成分に基いてモード分解を行い、モードごとへの適応手法を提案している。また、人間の入力と環境からの外力を統合させた2自由度力制御系を構成している。提案手法の有効性は実機を用いた実験により示している。

本論文では、移動マニピュレータの手先に人間が与える力指令をマニピュレータと台車に分配している。台車のインピーダンス入力を各システムの等価質量によって決定し、ロボットの可操作性を考慮した制御を行っている。

本論文では、２足歩行ロボットの軌道計画法に倒立振子モードを用い、倒立振子のモデルを仮想的に調整できる仮想支点という概念を提案している。仮想支点を応用することで安定性が向上し、多様な動作が可能になることを実験により示している。

本論文ではフレキシブルマニピュレータの制御手法として、共振比に基く位置制御と力制御を提案している。PSDセンサを用いることによって、高精度な制御を実現している。提案手法の有効性は実機実験により示している。

本論文では多様な環境下での２足歩行ロボットの歩容生成手法を提案した。本手法では着地点及び歩行測度指令に応じた重心軌道及び遊脚先端軌道を生成している。本手法の有効性をシミュレーション結果により示した。

論文では、３つの3リンクアームからなるパラレルマニピュレータを、各アームをサブシステムとする分散システムとして制御する手法を提案している。サブシステム間での情報伝達による、適切な駆動間接の選択と一つの関節の故障に対する補償をシミュレーション上で行い、その有効性を示している。

本論文では、リアルタイムな分散制御を歩行ロボットに適用している。提案手法により、複雑な未知環境下でも歩行が実現できる。提案手法の有効性はシミュレーションにより示している。

本論文では、開放環境に適応するのに適した環境のモードを抽出する手法を提案している。提案手法は、アダマール行列を用いて少ない計算量によって環境を各モードに分解している点に特徴がある。いくつかの実験結果により提案手法の有効性を示している。

歩行ロボットを駆動する際にはモータのトルク飽和が問題となる。本論文では可変速歩行により飽和入力が指令された際に歩容を変更し飽和範囲内とする一手法を提案した。本手法の有効性は実機実験により示した。

本論文では,フレキシブルマニピュレータの制御手法として摩擦によるアーム外乱を考慮した防振制御を提案している。提案手法の有効性は実機実験により示している。

本論文では,障害物の動きを確率的に解析した確立ポテンシャル場を生成し,オンラインで障害物回避を行う新しい自律移動ロボットの軌道計画法を提案している。提案手法の有効性は,実機を用いた実験により示している。

本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

負荷トルクを推定して直流機のトルクと速度を制御する方法を示した。

誘導電動機の非干渉化制御手法の実現方法について設計法を示した。

電圧型ベクトル制御の原理を示した。