論文

マイクロコンピュータにより不規則入力発電システムに用いる巻線形誘導発電機の制御を行った。

他励直流機の速度制御に状態観測器を用いてインパクトドロップを抑制する制御方法を示した。

誘導電動機のベクトル制御を制御理論的に考察し二次磁束と二次電流の直交性について物理的に明確な定義を与えた。

本論文では，冗長マニピュレータの制御手法としてロバスト制御を導入した手法を提案している．提案手法では，位置応答，力応答のロバスト性を向上しつつ，制御系の構成を簡略化している点に特徴がある．提案手法の有効性は実機実験により示している．

本論文では，多慣性系の振動抑制制御として推定反力を用いた手法を提案している．提案手法では全ての振動極を安定化できる特徴があり，シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を示している．

近年，宇宙空間において有効なロボットとして，小型軽量なフレキシブルマニピュレータが注目されている．本論文では，このフレキシブルマニピュレータを利用した力制御アルゴリズムを提案している．同時に，アームのフレキシビリティを活用したアーム接触位置の推定アルゴリズムも提案している．提案する手法の有効性はフレキシブルマニピュレータを用いた実機実験により確認されている．

多自由度ロボットにおいて，外界の状況を認識する認識アルゴリズム，先端動作を決める軌道計画，さらに計画された動作を確実に実現する動作制御アルゴリズムの３つを有機的に融合することは，外部環境の変化に応じた柔軟な動作を実現する際に非常に重要である．本論文では，Tick Tack Toe動作を例に取り，上記の事項を実現するための制御アルゴリズムを提案している．

本論文では，多自由度マニピュレータの動作制御において，位置制御と力制御を実現する動作方向が一致する場合の制御アルゴリズムを提案している．特に，ファジー論理に基づいた位置指令，力指令の調整アルゴリズムにより，制御系の構造を変えずに，位置制御と力制御の変換を可能にしている．提案する手法の有効性はダイレクトドライブロボットを用いた実機実験により確認されている．

スリットのモワレを用いて回転形加速度計を作製し，その実用性を確認した。

軸センサーからロボットの絶対位置を推定する実用的方法を示した。

モーションコントロールシステムにおける速度・加速度等の機械的変動の推定及び電流磁束等の電気的変動の推定について，新しい解析法を示し，センサレス制御の方法を示した。

分散アクチュエータシステムのシステム的制御設計法を示した。

ミリマシンを用いた多自由度運動システムを解析した。

ハーモニックドライブギアのスプラインの剛性低下による振動を抑制する方法を示した。

共振比という全く新しい概念を創造し制振制御に新しい道をつけた。

空間ベクトルによる３相コンバータのスイッチング特性について解析した。

外乱オブザーバを用いた力センサレス方式によるコンプライアンス制御を示した。

外乱オブザーバによるロバスト・モーションコントロールを総括し今後の発展の方向を示した。

状態すべり法を用いて３相コンバータとロボットの新しい制御法を示した。

外乱オブザーバを用いたロボット制御において軸間の干渉を抑圧し安定性を確保する方法を示した。