論文

本論文では，2次元平行3噴流郡のフィードバック制御により速度または濃度分布の時間的なばらつきを減少させる手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，路面負荷情報に基づいた複数台移動ロボットの負荷分配制御手法を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，多重オブザーバ構成による柔軟構造システムの防振制御手法を提案し，その設計例を示している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本解説では，在宅医療におけるロボット利用の例を紹介し，さらなる応用に関する今後の展望を述べている

本論文では，パラレルリンク構造を有する２足歩行ロボットの新構造を提案し，同構造に関する運動学解析と制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，人を誘導するあるいは人が安定に誘導できる移動マニピュレータシステムを実現するため，等価質量行列を用いた人間と移動マニピュレータの協調制御手法を提案している．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本解説では，ロバストセンシングにおけるオブザーバ利用の現状を紹介し，現在の産業用ロボットシステムへの応用に関する展望を述べている

本論文では，移動ロボットの軌跡追従制御において時間スプライン近似を用いた手法を提案している．提案手法は，加速度まで連続な軌跡を生成できるため，移動ロボットの滑らかな移動制御が実現できる．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，ＰＳＤの絶対位置情報に基づいた協調マニピュレータの制御手法を示している．提案手法では，協調対象物に設定された座標系において，対象物の絶対位置を検出し，同位置情報に基づいた安定な協調システムの制御構成を提案している．

本論文では，２足歩行ロボットの歩行制御に関して，関節のトルクリミットを考慮した制御系構成法を提案している．これにより，路面状況の変化に適応した歩行制御が実現できる．提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，ビジュアルトラッキングシステムのための制御系の構成を提案している。本論文では，位置と姿勢の指令値と速度の指令値を独立に入力することができる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，摩擦によるアーム外乱を考慮したフレキシブルマニピュレータの防振制御手法を開発している。提案する手法では，摩擦を推定し，モデル化する．ことで，振動を抑制することができる。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

冗長ロボットの制御系構成を簡略化するため，投影平面を用いた新しい制御系構成法を提案している．とくに，零空間動作応答の改善と特異点回避が行える投影平面の切替アルゴリズムを提案し，シミュレーションによりその有効性を示している．

本論文では，モータの摩擦の影響を低減できるツインドライブシステムを提案し，センサレスバイラテラシステムに応用している。本システムでは微力な外力を推定することができる。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，移動マニピュレータのための外力を考慮した制御手法を提案した．提案した手法では，外力が加えられても滑らかに動作できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている．

複数台マニピュレータを用いた安定な把持作業を行なうためには，外力に対してロバストな制御系構成を行なう必要がある．本論文では，作業空間オブザーバと関節空間オブザーバを利用した運動制御系の応答を比較し，両制御系の外力に対するロバスト性の評価を行なっている．

複数台のマニピュレータを用いて同一の対象物に対する把持作業を実現しようとした場合，安定な把持だけではなく，外力に対しても安定化を行なわなければならない．提案手法では，可変インピーダンスを導入し，安定把持と外力に対するインピーダンス応答を同時に実現する手法を示している．

冗長マニピュレータの制御では，その自由度の増加に伴い制御系の構成が急激に複雑化することが知られている．そこで，提案手法ではシステムの分割化に基づいた階層インピーダンスと呼ばれる新しい概念を導入することによって制御系の簡略化を行なっている．さらに本制御系の特徴は，予め階層構造の分割数を設定せずとも制御系の設計が可能な点にある．

環境適応型の移動システムとして注目されている2足歩行ロボットの制御では，固定座標点を持たないため，安定な運動制御系の構成が非常に困難になっている．そこで，提案手法では腰の座標点を中心とした接触脚に対するインピーダンス制御系を構成することによって，安定な歩行を実現している．

従来から提案されている冗長マニピュレータの制御手法では，位置情報に基づいた姿勢制御は問題なく実現することが出来たが，力情報に基づいた姿勢制御を実現することは出来なかった．提案手法では，冗長マニピュレータの姿勢制御において力情報に基づいたコンプライアンス制御を示している．