研究発表

制御対象に並列補償器を導入し拡大系を最小位相にした後に，拡大系を既知安定なサブシステムとASPR性を満足する未知サブシステムに分解できることを利用し，単純適応制御系設計における相対次数の問題を回避し，規範モデルへの並列補償を可能にした．得られたSAC系を２慣性系のモータ速度制御へ適用した．（５頁）

適応制御系におけるパラメータ推定の基本的原理が内部モデル原理に存在することに基づき，未知パラメータが時間と共に変動する非定常なシステムの適応制御系を設計した．得られたシステムはパラメータが変動しているときにも，制御性能を確保することができる．（６頁）

FIRモデルのインパルス応答を同定する問題において，出力をウエーブレット変換し，WP変数領域での逆問題を解くことにより，インパルス応答を同定する手法を提案した．ウエーブレットのパケットの選択に用いるMSEの理論的な解析式を導出した．（６頁）

既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

任意の相対次数をもつ制御対象に簡単化適応制御系を適応するために，システムの既知・未知分解を応用する手法を開発した．可変装置を階層的に配置することで，Commnad generator trackerの成立を基本とした安定解析を行った．（６頁）

非線形未知項を有する連続時間非線形システムに対して，滑らかなスライディングモードを実現した適応制御系の構成法とその理論的な安定解析を行った．モデル化誤差に対する仮定は，フィードバック信号による有界性条件だけでよく，より広いクラスの非線形系を取り扱える．（５頁）

既に存在する制御系ループに新たに，周期性外乱の除去の効果を持たせるためには，既存の制御ループの設計をはじめからやり直されなければならず，実用的ではない．ここでは，既に存在する制御ループに付加的に適応性制御器を配置することにより，周期外乱除去を自動的に完了するプラグイン適応制御器の構成法とその設計法を示した．（6頁）

制御対象の状態と共にシステムパラメータを同時に推定する適応観測器は，産業界でも多く用いられているが，パラメータが変動する非定常領域ではその有効性が保証されないという欠点があった．本論文では，システムパラメータの推定則に内部モデル原理を利用した新しい推定則を提案することにより，非定常中でも推定目的を果たす適応観測器の設計法を示した．

制御対象の状態と共にシステムパラメータを同時に推定する適応観測器は，産業界でも多く用いられているが，パラメータが変動する非定常領域ではその有効性が保証されないという欠点があった．本論文では，システムパラメータの推定則に内部モデル原理を利用した新しい推定則を提案することにより，非定常中でも推定目的を果たす適応観測器の設計法を示した．

任意の相対次数をもつ制御対象に対するSimple adaptive controllerの設計法を示した提案した手法は，H∞制御理論とバックステッピング手法を組み合わせたものであり，仮想制御入力に一致させるコントローラとしてハイゲインのH∞制御器が用いられている．可変パラメータが３つで所望の制御性能を達成していることが数値例により確認されている．（４頁）

任意の相対次数をもつ制御対象に対するSimple adaptive controllerの設計法を示した提案した手法は，H∞制御理論とバックステッピング手法を組み合わせたものであり，仮想制御入力に一致させるコントローラとしてハイゲインのH∞制御器が用いられている．可変パラメータが３つで所望の制御性能を達成していることが数値例により確認されている．（４頁）

出力情報のみから入力とIIRモデルの伝達特性を推定するブラインド同定問題において，その出力をオーバーサンプリングすることにより対象をSIMOモデル（分母共通）として扱い，未知IIRモデルを同定する問題とし定式化できることを示した．また，シンボルレートよりも早いサンプリングレートでオーバーサンプリングする必要があることを示した．（６頁）

モデル化誤差と外乱が存在する連続時間制御対象に対するロバストMRACSの一構成法を提案した．ここでの特徴は，DyCE原理と固定補償要素によるロバストDyCE則を提案している点と，固定補償要素の一般的な設計法を示していることにある．（６頁）

出力情報のみから入力とIIRモデルの伝達特性を推定するブラインド同定問題において，その出力をオーバーサンプリングすることにより対象をSIMOモデル（分母共通）として扱い，未知IIRモデルを同定する問題とし定式化できることを示した．また，シンボルレートよりも早いサンプリングレートでオーバーサンプリングする必要があることを示した．（６頁）

モデル化誤差と外乱が存在する連続時間制御対象に対するロバストMRACSの一構成法を提案した．ここでの特徴は，DyCE原理と固定補償要素によるロバストDyCE則を提案している点と，固定補償要素の一般的な設計法を示していることにある．（６頁）

騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．LMSによるパラメータ調整を加えた間接法による適応制御系を構成し，安定解析を行った．（１４頁）

騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．LMSによるパラメータ調整を加えた間接法による適応制御系を構成し，安定解析を行った．（１４頁）

騒音源とサイレント領域が複数個存在するマルチチャネルアクティブノイズ除去制御問題を考察している．ここでは，まず，すべての経路伝達関数がわかっているときに，完全にノイズを除去することのできる，フィードフォワード，フィードバック制御器の存在を示し，LMSによるパラメータ調整を加えた適応制御系を構成した．（６頁）