研究発表

アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

アクティブノイズ除去問題において，制御スピーカーから集音マイクまでのフィードバックループの存在と，サイレント検出マイクまでのパスの変化が，その問題を複雑にしていた．ここでは，一意性を有する制御モデルを提案することにより，変動にロバストな適応アクティブノイズ制御系を構成した．（４頁）

これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

これまでのロバスト非線形適応制御系の成立仮定として，その不確かさが出力のみに依存する場合がほとんどであった．ここでは，オブザーバを特異摂動論により適切に設計すると，外乱の影響がfast-modeのみに現れ，その影響が小さくなることに着目して，ロバスト適応ハイゲイン出力フィードバック系の安定解析を行った．（１１頁）

誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

任意相対次数をもつ制御対象に対して，高階調整法に基づくDyCE原理にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，出力に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができることを証明した．（６頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．ここでは，２チャネルと１チャネルの入力依存型のスモールゲイン定理を証明し，その結果を上記の安定解析に利用し，モデルマッチング系が入出力安定となることを証明した．（６頁）

誤差システムの強正実条件を基に，適応フィードフォワードの更新アルゴリズムを，アクティブノイズ除去の一般的な枠組みの中で構成し，その安定性を証明した．さらに，音響伝達関数やマイク，スピーカの変動に対してもロバストに制御できるように，固定の誤差フィードバックを配備し，それが有効であることを示した．（８頁）

入力雑音が混入するシステムに対して，FIRモデルのインパルス系列の修正最小２乗推定問題を考察した．正則化パラメータによる推定MSE規範の最小化問題を解くことで，悪条件にロバストな同定が可能となることを示した．（８頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系およびHammerstein非線形系の制御に適用した．（５頁）

任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。

ウエーブレットパケットフィルタバンクをフィードフォワード的に配置し，適応化させ用いることにより，騒音源のパワスペクトルに偏りがあるactive noise control問題において，任意の周波数帯域で任意の分解能を得ることができる適応アルゴリズムを提案しその安定性解析を行い，適応アルゴリズムの収束性改善を示した。

制御系設計で有効なＨ∞制御器はそれ自身が不安定なシステムとなることが多い。現実のプラント制御や制御入力にリミッタなどがあるシステムでは，補償器が安定であることが望まれる。ここでは，Ｈ∞制御器の自由パラメータを活用することにより，安定な補償器を見つけることができることを示し，この条件があるリッカチ方程式の可解問題に帰着できることを明らかにした。

消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。