研究発表

正則化係数を導入した同定アルゴリズムを用いた新しい適応制御系が，外乱に対してロバストであることを示した。また，正則化係数が従来から提案されていたロバスト調整則の一つであるシグマ修正法と同様の働きをする事を明らかにし，その係数決定法を誤差の上界値を最小にするように決定するロバストアルゴリズムを提案した。

正則化係数を導入した同定アルゴリズムを用いた新しい適応制御系が，外乱に対してロバストであることを示した。また，正則化係数が従来から提案されていたロバスト調整則の一つであるシグマ修正法と同様の働きをする事を明らかにし，その係数決定法を誤差の上界値を最小にするように決定するロバストアルゴリズムを提案した。

入力信号の相関性が強い場合の共分散行列の悪条件を緩和するため，パラメータの平均２乗誤差および推定された平均２乗誤差を最小にする最適な正則化係数をはじめて求めた。また，最適正則化手法と固有値分解法，特異値分解法における最適打切り法との関係を明らかにした。これらは，入手可能なデータのみで実行可能である。

入力信号の相関性が強い場合の共分散行列の悪条件を緩和するため，パラメータの平均２乗誤差および推定された平均２乗誤差を最小にする最適な正則化係数をはじめて求めた。また，最適正則化手法と固有値分解法，特異値分解法における最適打切り法との関係を明らかにした。これらは，入手可能なデータのみで実行可能である。

適応ディジタルフィルタは信号処理や制御で広く利用されているが，規範入力信号がある周波数域にそのパワが局在する場合には極めて収束が劣化し，パラメータ調整値も大きく変動し不安定となる。本論文は，特異値分解を用いて最小二乗法を正則化の立場から安定化するための手法を明らかに，これを実時間で実行するためのアルゴリズムの提案とその性質を考察した

非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

適応ディジタルフィルタは信号処理や制御で広く利用されているが，規範入力信号がある周波数域にそのパワが局在する場合には極めて収束が劣化し，パラメータ調整値も大きく変動し不安定となる。本論文は，特異値分解を用いて最小二乗法を正則化の立場から安定化するための手法を明らかに，これを実時間で実行するためのアルゴリズムの提案とその性質を考察した

非最小位相系に対するモデル規範形適応制御系の一構成法を提案した。制御対象の零点を配置するために，制御対象と並列にフィードフォワード制御器を施し，見かけ上，最小位相系にした後に従来と同様のモデル規範形適応制御系を構成する方法である。拡大形に対する制御器の次数増加を防ぎかつ低周波帯域でモデルマッチングを達成している点に特徴がある。

動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

動脈血の酸素分圧と炭酸ガス分圧を常に生理学的なレベルに保持するためのフィードバック制御系の構築に関して研究したものである。特に個体差，環境変化や無駄時間の変化に応じて，吸入酸素分圧と換気量の２つの制御入力を適応的に決定するアルゴリズムの提案し，その有効性を犬を用いた動物実験により明らかにした。

帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

帯域制限された入力信号を用いた最小２乗法パラメータ推定において，悪条件の共分散行列を扱うために，共分散行列につけ加えられた正則化係数の理論的な選択方法を示し，特異値分解における固有値の最適打ち切り法との関係を明らかにした。

推定値の最小２乗誤差を小さくするように，共分散行列の対角要素に付け加えられてた重み係数を最適に決定する方法を提案し，相関性の強い入力信号をもつ適応ディジタルフィルタの係数同定に用いた。

経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

経皮センサーを用いた動脈血ガス分圧のレギュレーション問題に対してロバストな適応制御システムを提案した。

周波数領域での同定アルゴリズムにおて，周波数重みの設定問題が状態変数フィルタの設計問題に対応することを明らかにし，フィルタの最適設計法を提案した。また，２慣性系の制御に本手法を応用し，数値シミュレーションにより，有効性を検証した。

インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。

インスリンを常時，適正投与することで，代謝過程の正常化を行えるという（インスリンを中心とした）糖尿病治療の基本的考えに基づき，血糖値センサーを持つ閉ループ制御系を提案した。具体的には，個体パラメータの変動や予見されない食事外乱に強いロバスト適応制御系を設計し，その安定性解析を理論的に行い，また，数値実験と動物実験からその有効性を検証した。