論文

新素材である電気粘性ゲルの基礎特性を測定し、それに適した応用例としてマウス埋め込み型の力覚提示装置を提案し、開発した。

通信しあう制御システムのために、通信システムで動的に通信遅延を測定する方法を提案し、そのデータに基づいた資源予約手法を提案した。

フリクションフリードライブで構成されたバイラテラルロボットを、ネットワークを介して実時間制御を行う方法について提案し、実験により検証を行っている。

実時間通信を可能にするためのインターネットの拡張方法として同期型時分割方式を提案した。また実装方法についても提案している。

コンピュータネットワークに代表される結合が時間変化を行う情報結合システムを数学的に取り扱うための手法を提案した。

移動ロボット上に設置したPSDセンサにより取得した環境の見かけの動きの情報を、姿勢制御と車輪スリップの再粘着制御に応用した。

モータの摩擦を低減するツインドライブシステムを提案し、センサレスバイラテラルロボットに応用した。

電気粘性流体を用いて電気的にトルク伝達率を変化させることが可能なクラッチ機構を試作した。

複数台のハンドアイで複数対象物を追う際、対象物が交差してもハンドアイ同士が衝突することなく追従できる制御方式を提案した。

マニピュレータの乗った台車全体を冗長マニピュレータとして捉え、直行2軸に位置と力の非干渉なハイブリッド制御系を構成した。

多関節マニピュレータにおいて、エンドエフェクタからベースへ向かって仮想力を伝播させるという、ヤコビ行列を用いない新しい逆運動学解法を提案し、協調マニピュレータの制御に応用している。

物体の質感を伝える新しいメディアの概念を提案し、試作を行っている。特に、これを遠隔地で実現するためのリアルタイム通信機構の設計と開発、性能評価について述べている。

電気粘性流体をクラッチの媒体として利用した際の基本性能を測定した。また、PID制御を行うことにより、力覚提示装置の試作を行っている。

情報結合モデルにガロア理論を導入することにより設計・解析方法を提案し、分散システムの解析と合成を例示し確認している。

通信するリアルタイムプロセスを実現するために、新しい通信機構RT-Messengerを提案した。また、RT-Linux上に実装を行ない、性能評価による有効性の検証を行っている。

電気粘性流体の応用例として、フレキシブルマウントとダンパーを試作し、その特性を電気的に変化できることを実験的に確認している。

ゲノムデータベースとブラウザとをサーバクライアントモデルの通信型システムとして構築することにより、常に最新のデータを閲覧できるシステムを開発している。

人間とロボットとのインタラクションを行う際に問題となる物理資源アクセスの排他制御問題を定式化し、解決策を提案し、オペレーティングシステムの一機能として実装を行った。

オペレーティングシステムPULSERを、マイクロカーネル技術を用いて再実装することにより、システムの動的な構成変更が可能となり、ロボットハードウェアの構成変更に対応できるようにしている。

ロボット用のソフトウェアには、リアクティブなソフトウェア、生成的なソフトウェア、対話的なソフトウェアが混在する。それらを適切にスケジューリングするオペレーティングシステムを提案、開発し、性能評価を行っている。