論文

周期性外乱を除去するためのプラグイン形の適応制御システムにおいて，制御対象の変動に対して適応系のロバスト安定性を保証するための安定解析と設計法を明らかにし，従来の適応制御の問題点を解決したものでる．

非線形ダイナミクスをもつ摩擦モデルに対して滑らかなスライディング動作を有する適応制御系の設計法を明らかにしたものでであり，適応システムの安定性解析を行い，その制御性能を評価した

不安定系の同定は閉ループ制御下で行うことが不可欠であるが，直接法による同定は不可能であった．本稿では，出力をインターサンプリングすることにより，一入力多出力系表現を求め，部分空間法と補助変数法を組み合わせた新しい方法を提案し，その可同定性条件を明らかにした．

無線通信では変調波のように周期定常性をもつ信号が扱える．一方，アレーアンテナではマルチパスにより誤った到来方向探知が起こりやすい．本稿では高次の周期定常性に基づいた新しい方向探知のアルゴリズムを提案し，その有効性と性能評価を行った．

閉ループ制御されている制御対象の入力と出力から対象のモデルを同定することは，現場での要求が高いにも係わらず有力な手法が知られていない．そこで，プラント出力をインターサンプリングを行うことにより直接プラントを同定するための手法とその可同定性条件を明らかにした．

伝達関数モデルのパラメータをオーバーサンプリングされた観測出力信号のみを用いて同定するブラインド同定法を与えている．まず，一入力多出力構造をを明らかにし，分子係数を部分空間法に基づく方法で求め，次に分母係数を拡張Yule-Walker法に基づく方法で与え，可同定性条件を明らかにした．

未知線形動的システムの前に，非線形要素が接続されたあるクラスの非線形系の同定法を与えている．まず出力のみを利用して線形動的系を同定し，中間入力を求め，同定入力との関係を利用して非線形要素を同定するが，本論文では特にバックラッシュなどメモリをもつ非線形要素にも適用できることを示した．

周期性の未知外乱が未知の伝播経路を通って制御対象に混入する場合，この外乱を除去するための適応制御アルゴリズムを提案し，安定解析を行った．特に，制御対象がモデル化誤差を含むような場合でも，適応アルゴリズムが適用可能である点に大きな特徴がある．

入力信号のパワが局在する場合のの同定は悪条件となるが，これをウェーブレットパケット分解を利用し，適切なパッケトの選択としきい値の決定により，再構成されたインパルス応答の推定値の平均二乗誤差を最小化できることをあきらかにした．

スティックスリップ現象を表す非線形摩擦モデルを含む力学系の適応制御方式の実現に向けて，バックステッピング法に基づいた可変構造をもつ適応制御アルゴリズムを提案し，さらにチャタリング動作を改善するための工夫を導入した条件のもとで，適応システムの安定性を証明した．

入力信号の性質は利用するがその信号値は未知である場合でも，IIRモデルのパラメータを最小二乗法の枠組みの中で推定できるブラインド同定法を提案し，また可同定性条件として分子次数に依存した出力のオーバーサンプリングが必要であることを明らかにした．また逐次形オンラインアルゴリズムを与えた．

メモリーレスの非線形要素の後に未知線形動的システムが従属接続された未知系を同定する手法を与えた．まず，入力信号を工夫することにより，線形動的系を同定し，中間入力を推定し，これより非線形部を同呈するという，線形部と非線形部を独立に推定する点に特徴があり，また一致性も証明した．

アレイアンテナにより到来波を検出する無線通信システムにおいて，その到来波の観測信号のみを用いて伝送路特性を同定するブラインド手法を明らかにした．この手法は移動通信における多重反射による伝送路のフェージングのブラインド同定に有効であることを示した．

地震波が建築物に到来する前に，遠隔地点の加速度センサー情報を建築物の屋上に設置した動吸振器による出力フィードバック制御に利用した適応フィードフォワード制御の有効性について論じたものであり，地動センサーの最適配置が重要な役割を果たすことを明らかにした．

無線通信などでは各種の変調された信号が利用されるが，これらの到来方向をアレイアンテナで分離して検出することは従来法では不可能であった．ここでは，信号のもつ周期定常性を利用した相関情報を線形予測法で利用した到来方向分離法を提案し，その性質と有効性を検討した．

出力信号をオーバーサンプリングすることによりIIRモデルのパラメータを入力信号を利用することなく同定する方法を与えたものであり，特に分子多項式と分母多項式とを分離して同定する点に特徴がある．伝送路特性のブラインド同定に利用できることを明らかにした．

二慣性共振系の軸ねじれ振動抑制を簡易型適応制御で実現するための制御アルゴリズムを提案するとともに，誘導電動機の速度制御の実験を通してその有効性を明らかにしたものである．特に相対次数に対する工夫により定常偏差をゼロにし，また全系の安定性と有界性を保証している．

アンテナアレイにより複数個の到来波の方向を推定する新しい方法を提案したもので，特に到来波がAM変調やFM変調を受けている場合には，それらの信号が有する周期定常性を利用した一般化した線形予測法を提示し，高精度な推定を可能にし，かつ信号個数の判定法を明らかにした．