論文

極値探査法（ＥＳ）の簡単な例、ＥＳ理論の歴史と応用、フィルタ理論による解析、平均化法解析、特異摂動法解析，最適バイオリアクター，ＰＩＤパラメータ調整（離散時間ＥＳ），アンチロックブレーキ（内部モデル原理），音源方向推定（振幅可変法）

有界な多項式をパラメータとする線形時変システムに対して，内部モデルを併用した新しい調整則を導出し，この調整則を利用した適応オブザーバ設計法を提案した．可変忘却係数をもつ最小２乗同定則と比較し，よりよい追従特性が得られる．（５頁）

最近の適応制御理論のトレンドを解説した．内容は，MRACSの完全な証明と，バックステッピング，高階調整法，ロバスト適応則，非線形H∞制御との融合問題である．特に，近年の適応制御系は過渡特性の議論を視野に含めることができるようになった点に重点を置いて説明している．（１３頁）

入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（９頁）

各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（１０頁）

高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（１０頁）

アクティブなノイズ制御において，ノイズの変化，音場環境の変化・不確定さに対処するために，適応制御の導入が効果的であることを示した．まず，音場の伝達関数が既知であるときの最適なフィードフォワード制御器を導き，その特性から適応同定手法を用いて，オンライン調整する新しい手法を提案している．（１０頁）

ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（９頁）

入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（９頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法に対する新しい構成法を提案し，その安定性のための十分条件を２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理により導出した．得られた制御系は数多くの数値例によりモデルマッチングが達成されていることが確認されている．（１８頁）

有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．そこでは，一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系に適用した．（１０頁）

高階調整法を用いた適応制御系の基本的な仕組みを説明し，受動定理ではない証明法の一つを紹介している．また，従来法の拡張誤差法では，過渡特性の改善と適応速度の増加が比例的な関係になっていないことを示し，高階調整法に基づくDyCE原理では，過渡特性の改善が陽に図れる事を理論的に解説している．また，高階調整法のロバスト化の手法も紹介した．（６頁）