論文

In this study, the authors propose an aperiodic formulation of model predictive control for distributed agents with additive bounded disturbances. In the proposed method, each agent solves an optimal control problem only when certain control performances cannot be guaranteed according to certain triggering rules. This could lead to the reduction of energy consumption and the alleviation of over usage of communication resources. The triggering rules are derived for both event-triggered and self-triggered formulation. The authors proposed method is also verified through a simulation example.

© 1963-2012 IEEE. Event-triggered and self-triggered control have been proposed in recent years as promising control strategies to reduce communication resources in networked control systems (NCSs). Based on the notion of set-invariance theory, this note presents new self-triggered control strategies for linear discrete-time systems subject to input and state constraints. The proposed schemes not only achieve communication reduction for NCSs, but also ensure both asymptotic stability of the origin and constraint satisfactions. A numerical simulation example validates the effectiveness of the proposed approaches.

© 2018 KASHYAP. We have been studying a design method for a controller for binaural reproduction with loudspeakers. The gain of the controller amplifies errors due to external disturbances and system perturbations, and this leads to deterioration of the sound quality. Therefore, the gain should be suppressed to as low as possible. For this purpose, we formulate the design of the controller as a minimization problem of the gain, in which the H∞ norm of the controller is adopted as a measure of the gain. In this article, we also introduce a binaural reproduction system as an implementation example. This system virtually reproduces multichannel audio such as 22.2 multichannel audio using line array loudspeakers.

This paper proposes a calibration method for array antennas which includes the mutual coupling between antenna elements. Conventional methods such as the rotating element electric field vector (REV) method for the elements of array antennas do not account for the mutual coupling between elements. When an antenna calibration is not performed adequately, the radiation intensity of the radio waves in the undesired direction increases, causing interference with other satellites which are not intended. In order to overcome this drawback, a model of an array antenna including a coupling between antenna elements is constructed. Using this model, the estimation problem of the effect of the mutual coupling is formulated as formulation problem. Finally, a calibration method based on the solution of the optimization problem is derived.

サポートベクターマシンと呼ばれる統計的学習理論に基づいた新しい線形回帰モデルの同定法を提案している。提案した同定法を用いると，比較的少ない入出力データから同定することが可能になり，また，アウトライアと呼ばれる異常値を含む入出力データの影響を受けにくいことを明らかにしている。

In this paper, a system identification method for hybrid systems switched by the magnitude of velocity and displacement is proposed. First, it is shown that the regression vector space of a mechanical system switched by the magnitude of velocity cannot be separated by a hyperplane. Then a method based on support vector machines with a polynomial kernel is proposed. The effectiveness of the proposed method is shown by simulations and experiments. (C) 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Conservation of the environment has become critical to the automotive industry. Recently, requirements for on-board diagnostic and engine control systems have been strictly enforced. In the present paper, in order to meet the requirements for low-emission vehicles, a novel method for construction of the air-fuel ratio (A/F) control system is proposed. The method of construction of the system is divided into two steps. The first step is to design the A/F control system for the engine based on an open loop design. The second step is to design the A/F control system for the catalyst system. The design method is based on generalized predictive control in order to assure robustness to open loop control as well as model uncertainty. The effectiveness of the proposed A/F control system is verified through experiments using full-scale Products. (C) 2009 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 169(3): 47-55, 2009; Published online in Wiley InterScience (www.interscience.wiley.com). DOI 10.1002/eej.20907

入出力データから計算される相関行列の対角要素に付加する非負の重み定数の最適化を行うことによって，入力が非常に滑らかに変化する悪条件の場合であっても，白色入力の場合と同等な優れた収束性を実現できること示している。数値実験例と実測データによる糖尿病の血糖値調節モデルの同定例を通して，提案法の有効性を示している。

最小二乗格子形等化器の追従特性を向上させるために，忘却要素を自動的に調整する次数更新形アルゴリズムを導出し，その有効性を示している。

飽和，不感帯などといった静的非線形を有するセンサによって計測された入出力データからシステム同定を行う方法について検討している。対象の未知パラメータだけでなく，非線形性を特徴づけるパラメータも同定するような非線形最適化問題を定式化し，それを解くことによってシステム同定が行えることを示している。

２自由度制御系を用いて自動車車室内の騒音を制御するためには，プラントである音響伝達系をモデリングする必要がある。本論文では，プラントをIIR（Infinite Impulse Response) モデルで記述し，部分空間法によって同定する方法を提案している。このとき，IIRモデルの次数を特異値に基づいて決定している。提案した方法を実車実験によって計測された騒音データに対して適用し，その有効性を示している。

対象に関する物理的な事前情報を考慮したモデリング法であるグレーボックスモデリングを，不等式制約つきの最小二乗問題に帰着させる方法を提案し，数値実験例を通してその有効性を示している。

連続時間系で，構造が既知である物理システムの物理パラメータ同定問題について考察している。サンプル値データを用いた連続時間システム同定法を用いることにより，この物理システムの未知パラメータの公称値だけでなく，その不確かさも同時に評価できる方法を提案している。

アクティブ騒音制御系を設計する場合，制御によって消音された音圧を，実験を行うことなく，計算機シミュレーションによって予測する方法を提案している。

柔軟な関節を有する産業用ロボットは，一つ一つの特性が微妙に異なるため，出荷前に制御定数をチューニングする必要があった。本論文では，柔軟な動特性を高精度に同定する技術と，振動特性を緩和できるI-PD制御系から構成されるディジタルサーボチューニングシステムを提案し，実験を通して提案法の有効性を示している。