Published papers

本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている.

本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

移動マニピュレータの安定走行を行うためには，路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある．本論文では，特に路面の傾斜を推定することによって，傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している．

本論文では，移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している．移動マニピュレータは固定座標を有さないため，外力による不安動作が生じやすいが，提案手法により安定化を行える．

本論文では，フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し，その制御手法を示している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

本論文では，複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．

本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．

本論文では，システム結合の新しい表現方法を提案している．特に，システム結合の階層構造を明確にするための可到達性を明確にし，階層構造の数値的に表現する手法を示している。'

本論文では，システム結合の新しい表現方法を提案している．特に，システム結合の階層構造を明確にするための可到達性を明確にし，階層構造の数値的に表現する手法を示している。

本論文では、環境との相互作用を伴うモーションコントロールの環境モードの抽出法、モード伝達の解析法、およびモードのロバスト制御の設計法について提案している。実用的な具体例により提案手法の有用性を示している。

本論文では、コンプライアンス制御に基づき、車椅子ロボットに搭乗している人間の意思とロボットの意思の衝突を回避した協調手法を提案している。提案手法の有効性は、実機を用いた実験により示している。

実環境で想定される大きな外乱に対して,受動的に軌道を変更する手法を本論文では提案している。この手法では,遊脚の踏み出し位置を調整することで軌道変更後の歩行の安定性を維持できる。シミュレーション及び実験によって本手法の有効性を示している。

本論文では、環境との相互作用を伴うモーションコントロールの環境モードの抽出法、モード伝達の解析法、およびモードのロバスト制御の設計法について提案している。実用的な具体例により提案手法の有用性を示している。

本論文では,環境変動に応じてアシスト比を可変にするパワーアシスト制御を提案している。提案手法により,人間の操作性を大幅に向上させることができる。提案手法の有効性は実機を用いた実験により示している。

本論文では、カメラを用いた軌道生成法として三次元マップを導入した手法を提案している。提案手法では、三次元マップを導入することで画像情報から簡便に軌道を生成することができる。提案手法に対する有効性を計算機による数値シミュレーションにより確認した。