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静止摩擦が補償されるというツインドライブシステムの利点を活かして、力センサを用いずに力制御を試みて、実験結果により有効性を示している。

二足歩行ロボットの脚部を構成する際、シリアルリンクを利用する場合とパラレルリンクを使用する場合について、シミュレーションを用いて比較を行っている。

通信するリアルタイムプロセスの新しい分類法を提案し、これまで実現されていなかった新しい通信方式を提案し、実装している。ネットワークを介して１ミリ秒の制御ループを構成することに成功した。

複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している。

２つのモータを用いて１自由度を実現するツインドライブシステムを提案し、摩擦力が補償

二足歩行ロボットの脚部をパラレルメカニズムで構成することを提案し、シミュレーションによる評価を行っている。

未知の作業空間内をロボットが移動するために、多くの画像データから作業空間の形状を効果的に推定する手法を提案し、実験に基づく評価を行っている。

複数のシステムが相互作用を行う複合システムを数学的に表現するための新しい方法を提案している。

コンピュータネットワークに代表される情報結合システムを数学的に表現するための定式化を行っている。

コンピュータネットワークに代表される結合が時間変化を行う情報結合システムを数学的に取り扱うための手法を提案している。

分散制御システムにおいて、系全体が安定化されるためには各々のコントローラをどのように設計すればよいかという設計指針を示した。

静止摩擦と通信遅延について考慮したバイラテラルロボットシステムを構築し、摩擦特性、通信特性、バイラテラル制御特性の実験結果を示した。

同期型TDMAの実現する新しい協調プロトコルを設計した。またそれをネットワークプロセッサIXP 1200に実装した。

電気粘性流体の沈降現象を抑止するためにゲル構造を導入した新しい機能性素材を開発した。またそれをツールシャンクとロータリーダンパーに応用し、可制御性を示した。

帯域確保や信頼性確保のために提案されているマルチパスルーティングの手法に変更を加えることにより、エンドツーエンドの通信遅延の揺らぎを低減することを提案し、シミュレーション評価により妥当性を示した。

優先度ベースのリアルタイムネットワークを利用してバイラテラル制御を行う際の、状態変数に対する優先度付け方法に依存した制御性能の際を示し、適切な優先度付け方法の指針を示した。

情報の優先度を考慮した通信構造を有するレスポンシブプロセッサをインタフェースとする新しいネットワークシステムを開発し、これを介して2台のロボットマニピュレータを接続し，力フィードバックを伴うバイラテラルロボットシステムを構築した．

構造ヘルスモニタリング用にワイヤレスネットワーク技術を応用したセンサネットワークを提案し、理論解析、プロトタイプ製作、評価試験を行った。

マルチホップネットワークにおいて転送遅延を一定に保つための設計方法論を述べた。また一例として同期型の時分割多重アクセス方式を提案し、シミュレーション評価を行った。